Работы над машиной начались в январе 1959 года в рамках проекта AR/AAV (бронированная разведывательная/авиадесантная машина). В июне 1962 года компания Cadillac Motor Car Division передала первый прототип машины заказчику. Всего, в рамках первого поколения, было изготовлено три прототипа. В дальнейшем работы были продолжены, и в 1966 году танк был принят на вооружение под обозначением M551 Sheridan.